12月5日下午，澳大利亚莫道克大学王海副教授应邀为我院师生作了一场题为“Adaptive path tracking control of maize plant protection robot via extreme learning machine”的线上学术讲座。讲座由yh86银河国际张永全教授主持，学院部分老师及研究生参加了讲座。

首先，王海副教授介绍了关于玉米植保机器人（PPR）的自适应路径跟踪控制（PTC）。在玉米生长的中后期，行间土壤较软，同时还有杂草和秸秆的存在。当PPR在土壤上移动时，由于剪切作用和压力下陷的原因，会产生不确定的剪切扰动，导致控制器运行困难。随后，王海副教授根据Bekker压力下陷模型和Janosi剪切模型揭示了PPR与土壤接触时的扰动情况，建立了PPR系统的植物模型，并提出了一种考虑扰动自适应固定时间滑模（AFTSM）路径跟踪控制方法。通过使用固定时间控制和ELM技术，确保了控制器出色的控制性能，即高精度跟踪、快速收敛和优异的鲁棒性。

讲座结束后，王海副教授与参会师生展开了积极的讨论并详细解答了师生提出的问题，为我院师生今后的研究与实践提供了宝贵经验与重要指导。